防爆叉车,防爆巡检车，防爆搬运车

该车为专门设计的特种防爆车辆，主要使用在含有爆炸性气体环境和爆炸性危险物品的场所。防爆等级为 ExsdIIbt4/Gb, 1区。

该车的使用温度：-10℃—40℃

湿度：相对湿度≤80%（不结露）

无直射阳光照射

尘埃、铁粉等较少

使用道路坚实干净平整

道路无连续性震动和过度冲击

车辆结构和主要技术参数

2.1 AGV小车主要结构组成

该车主要由以下部件组成

1、防爆伺服行走电机及减速传动机构

2、独立悬挂式减震机构

3、万向支撑轮

4、车辆精确导向定位机构

5、料架导向定位机构

6、防碰撞结构式车体

7、红外激光防碰撞机构

8、AGV防爆电控箱、防爆wifi收发器、LED防爆灯

9、快换式防爆充电插头

10、防爆中央控制系统

11、主视图

12、仰视图

软件功能说明

1. 小车输出：运行状态、包括车载电池电压、小车位置、小车角度、小车速度、起点、终点等参数；

2. 小车的速度可以根据现场要求，在线修改；

3. 设置轨迹文件需要简洁方便，只需要设置起点、终点，就可以按规定轨迹路径，并能够自动导入到程序里面；

4. 程序可以与外部程序进行通讯，使用标准的通讯协议，将小车信息传给外部程序，并接受外部程序的指令；

5. 需完成与小车配套的软件安装、现场使用培训；

6. 小车出现故障情况不移动的时候，输出故障信息在中央控制界面上。

7.防碰撞功能：遇到障碍物，会停车避让，并输出信息给中央控制界面，如果障碍物消除，可以继续暂停的运动轨迹。

使用操作说明

3.1.机身操作按钮

红色按钮：急停按钮

中间选择按钮;旋转按钮，AGV通电开始工作

3.2手动操作按钮

按钮功能如图所示 

S1-S7：可以自定义按钮（设置前进、后退、掉头、原地转弯）  

S8：轴选择开关  

S9：倍率选择开关

转盘：手动脉冲发生器

3.3参数设置

3.3.1速度设置

3.3.2 声音设置

3.3.3停止放行设置

3.3.4障碍物设置

3.3.5站点设置

3.3.6路线设置

3.3.7 停止站点设置

 四、安全注意事项

4.1安全设计

1、采用48V安全防爆锂电池装置

2、蓄电池工作电压指示前方障碍物检测停止。

3、紧急停止、按钮停止

4、走行路径偏移停止

5、电机驱动器异常保护

6、运行状态灯报警提示

 4.2 AGV安全使用注意

1、务必确保蓄电池正负极性正确，否者会损坏控制元件

2、保持路面平整，AGV进入停靠区域禁止人员在车前走动；以免AGV读取数据错误，导致执行动作错误。

3、请确保保险丝两端勿使用电线短接，容易造成控制系统烧毁。

4、请勿对驱动机构及控制箱内部做出改动。

5、请确保磁条铺设时勿经过磁场区域或电源线槽。

6、.请确保二维码的完整性，发现有破损二维码时，请及时更换。

7、禁止AGV驱动机构未提起时，推动AGV行走，以免部件损伤

 五、维护与保养

 5.1电机保养

 AGV使用电机应该每六个月检查一次，如果AGV电机的传动装置在工作中发生异常的噪音，请立即停止AGV工作，并请专业人士进行维修。

 5.2电机螺栓紧固保养

AGV电机螺栓应该每周检查一次，如果发生电机固定螺栓已松动，请立即紧固，若发现算损坏应立即更换

 5.3电机驱动轮和从动轮的保养

AGV的驱动轮与从动轮应该每周检查一次，检查项目如下：

 检查车轮表面是否有细小裂纹；

 听车轮行驶是否有异常的声响

  检查车轮的磨损情况，如果发现驱动轮和从动轮磨损情况严重，请及时更换，如不及时更换导致AGV小车对距离的计算精度变低，影响AGV的导航系统性能。

 5.4电机驱动的维护与保养

 维护要点：

  A、定期（10天）加润滑油，保证驱动轴润滑状态，减少磨损、噪音，检查驱动螺丝是否紧固。

  B、每周点检二维码是否清晰完好

  C、每周点检驱动电机线绑扎是否松动或者脱落，转动驱动电机线是否与机械零件干涉，避免因为电机线损坏造成电机故障。

5.5每日检查要点

七、防爆电源装置的使用和充电说明

  本系列自动充电机，是一种造型新颖、功能强大、技术先进的高新技术产品。具有体积小、重量轻、操作简单、充电效率高等特点;它将高频技术和微机控制技术有机地结合，使蓄电池达到最佳的充电效果，有效地延长蓄电池的使用循环寿命，整个充电过程自动进行，无需人员值守。

 7.1主要特点

锂电池组是清洁能源，具有高能量密度、循环寿命长、自放电率低、无记忆效应、无污染等优点。电池组具备以下特性：

1.循环寿命长，深循环可达2000次以上。

2具备CAN、0-5V、RS485等通讯接口（根据客户要求选配）

3.全方位保护功能（欠压、过压、短路、过载、过流等）

4.自放电率低、无记忆效应。

 7.2 注意事项

 7.2.1 电池组

 A.严禁将电池组输入端、输出端的正负极短路

 B.严禁用充电口进行放电，严禁用放电口进行充电

C.远离火源、热源，严禁投放到火中

D.严禁剧烈振动、冲击及挤压

E.注意防水，防止电池组充、放电口遭遇水淋，水浸

F.常温电池充电工作温度：0-45℃，严禁在0℃以下工作。

G.低温电池充电工作温度：-25-35℃，-25-0℃条件下充电电流不能超过0.25C。

（0.25C举例说明：比如电池容量为60Ah，0.25C就是0.25*60=15A电流） 

H.常温放电工作温度：-20-45℃

I.工作相对湿度：≤80%RH

J.电池组长期不使用时，请务必将其从负载上取下储存

K.严禁自行拆卸电池组及充电器

L.如遇问题，请与售后服务部门联系。

如果不按上述要求进行，产生的一切后果自行负责

7.2.2  充电器

A.严禁在充电器上放置任何物品

B.严禁将任何液体或金属等物体进入充电器

C.严禁拆卸和改装充电器

D.严禁用湿手插拔电源插头

E.在打雷闪电时不要接触充电器

F.务必使用本公司为您提供的专用充电器，严禁使用其他充电器对电池组进行充电

G.请勿在不平稳、有过量油烟和粉尘及过分潮湿的地方使用充电器

H.充电器工作时请保持良好的通风散热条件

I.在充电器的输出端不连接电池组时，不要将充电器连接在市电上

L.避免在阳光直射的地方使用充电器

 7.3、电池组如何充电

1.先将充电器的输出插头插入电池组的充电口，再将充电器的交流电源插头插入市电插座。

2. 充电过程中，充电器的指示灯呈红色，当指示灯变绿时，表示电池组已充满电。

（充电指示灯状态仅供参考，以充电器铭牌上的标识为准）。

 7.4、贮存、维护保养和运输

1.电池组需长时间储存时，请将电池组充电至半饱和（荷电态50%~80%之间）状态，放置于干燥，通风处，每两个月用充电器充电2-3小时。

2.常温电池禁止在0℃以下充电；低温电池充电温度以规格书规定的温度为准

3.电池组和充电器应储存在清洁、干燥、通风处，应避免与腐蚀性物质接触，远离火源及热源:

4.电池组储存条件：环境温度：-20-35℃:环境湿度≤65%RH。若电池存储在0℃以下，需要拿到室温保持4h以上，再进行充电补电。

5.电池组应包装成箱进行运输，在运输过程中应防止剧烈振动、冲击或挤压，防止日晒雨淋，可使用汽车、火车、轮船、飞机等交通工具进行运输:

6.储存充电器时，请断开与电池组的连接:

7.充电器储存条件：环境温度-20-55℃:环境湿度≤93%RH:

8.充电器应包装成箱进行运输，在运输过程中应防止剧烈振动、冲击或挤压，防止日晒雨淋，可使用汽车、火车、轮船、飞机等交通工具进行运输。

7.6、重大异常及异常处理

1、电池进水第一步：第一时间切断电源及负载；

2、第二步：联系电池原厂家，进行报废处理。

电池过放

第一步：电池电压过低，请尝试用配套充电器进行补电；

第二步：若配套充电器不能对电池进行充电，请第一时间联系电池原厂家处理。

3、电池着火

第一步：第一时间切断电源及负载；

第二步（第一种情况）：如果仅是单个电池或者少量电池着火，使用沙子或干粉灭火器灭火，同时与其他电池隔离，注意：灭火后空气流通。

第二步（第二种情况）：如果是批量电池着火，立刻呼叫专业的消防人员来灭火。

7.7、通讯说明

1、CAN或RS485通讯若电池附带CAN或RS485通讯

2、0～5V模拟量通讯

若电量显示为0-5V模拟量输出，电量=当前输出电压/5*100%。

举例说明：

若当前0～5V输出电压为4V，那么此时的剩余容量=4/5×100%=80%

 八、充电机

 C系列自动充电机是一种造型新颖、功能强大、技术先进的高新科技产品。具有体积小、重量轻、操作简单、充电效率高、可靠性高等特点。它将高频技术和微机控制技术有机地相结合，控制充电机按设置的的充电曲线充电，使蓄电池得到最佳的充电效果，整个充电过程按程序自动进行，无需人员值守。

 8.1主要特点

A.采用IUa—恒流、恒压充电方式：

B.数码管显示蓄电池电压、充电电流、容量、时间等参数；

C.高亮度LED显示充电机的运行状态

D.具有断电自启动功能

E.具有温度控制充电流的功能；

F.具体开路、过载、过热等超强的保护功能

G、集全过程时间控制、恒压阶段时间控制、末期电流控制等多种控制方式于一体，确保了蓄电池充足、不过充、不欠充；

H、充电过程中，如果发生输出端打火或者其它各种干扰时，充电机具有自动暂停保护功能，并在延时3秒后，自动充电。

8.2正常工作条件和使用场所

A.海拔高度不超过1000米

B.周围介质温度不高于+40℃及不低于-10℃

C.空气相对湿度≤85%(当介质温度在20±5℃时）

D.无导电尘埃的地方；

E.无爆炸危险的环境

F.不含有能腐蚀金属及绝缘的气体蒸汽环境；

G.在没有雨雪侵袭的地方

H.无剧烈震动和冲击的地方

J.本机应该放在通风干燥的地方、避免高温、灰尘及腐蚀性气体

K.为确保本机正常工作。本机周围要保持空气通畅和一定的间隙，并检查通风口是否堵塞。

8.4充电机的连接

确定本机的额定输入电压和所用的电网电压是否一致

确定所充蓄电池规格应与充电机规格匹配

请勿任意延长充电机输出电缆线的长度（一般不超过三米），否则影响充电效果。

充电连接时，应注意蓄电池的电极应和充电机的“+”、“-”极性一致！且连接牢固可靠。

 8.5操作面板说明

1--电流指示灯：灯亮表示当前数码管显示电流值，单位:A

2--电压指示灯：灯亮表示当前数码管显示电流值，单位:V

3--容量指示灯：灯亮表示当前数码管显示冲入容量值，单位:Ah

4--时间指示灯：灯亮表示当前数码管显示充电时间，单位:H

5--信息指示灯：灯亮、表示当前数码管显示电流值，单位:A

1--电流指示灯：灯亮表示当前数码管显示的值为查询值。

6--故障指示灯：灯常亮，表示充电机进入故障状态，数码管显示值为故障代码；灯闪烁，表示充电机过热，或者由于电网干扰，或者因输出回路某处接触不良出现打火时，充电机处于保护状态。一旦故障原因消除，充电机20S后自动回复充电

7--充足指示灯：此指示灯亮，表示电池已充足

8--工作指示灯：灯亮表示充电机处于充电工作状态

9--信息键：单击进入充电参数间的来回切换，长按2s进入查询状态，长按3S退出查询状态

10--电源开关：用于接通或者断开电网电源

8.6电机使用说明

1、充电机接通电源，如此时蓄电池已正确连接上，经约3S延时后，充电机将自动按正常充电程序进行充电；如蓄电池没有连接，则充电机将一直处于待机状态;

2.整个充电过程：先恒流充电后自动转入恒压充电;

3.温度控制功能：

当温度在0~10℃之间时充电电流以额定电流的20%进行充电；

当温度在0~10℃之间时充电电流以额定电流的50%进行充电；

 当温度在0~10℃以上以额定电流充电。

 4.当满足以下条件之一时，充电机自动关机（条件涉及的时间、电压、电流会因电池特性不同而不同）

当全过程充电时间达到一定值时间，充电机自动关机。

进去恒压后。电压不变、电流逐渐下降；当电流下降到一定值时，充电机自动关机。

进入恒压后一定值时，充电机自动关机

最高电压达到一定值时，充电机自动关机

充电机自动关机后、充足灯亮，至此，充电机完成了整个充电过程。