现阶段国内 AGV 技术和制造商水平良莠不齐，能满足重载 AGV 机器人的高精技术和高端生产要求的厂家并不多，但只要市场的需求量足够大，企业的研发投入也会不断加大，技术的发展速度也会越来越快。重载 AGV，未来将会有更大发展潜力和应用推广的领域。

　　一、重载AGV概念及范畴

　　重载型自动导引车(AGV)，是一种以电池或内燃机作为动力、配备大功率电机、减速机及万向驱动轮实现灵活运行，具有车速调节、升降补偿、车辆制动、全方位转向、自由路径规划、自动引导、在线快速充电、多车编组联动等功能， 同时可被集中调度管理的智能车辆。其工作流程是由人工手动或自动将货物或工件装载在 AGV 上，自动行走到指定地点，再将货物或工件卸下来的移动运输工具， 可以应用在许多固定的或不固定的运输场合.

　　重载型 AGV 的装载能力一般为 10 吨~200 吨。根据用户需求，动力和执行机构形式、车辆长度、宽度、提升高度、驱动能力、续航里程等性能参数均可按需设计。

　　按适用环境区分，AGV 可分为：室内型和室外型。室内型主要应用于装备制造、大件运输、造纸印刷、钢铁冶金、化工等领域;室外型主要应用于采矿、港口、机场、烟草、轨道交通等领域。

　　AGV 的主要动力来源包括：动力电池、内燃机和非接触式供电等。其中动力电池主要包括铅酸蓄电池、镍镉电池、镍氢电池和锂电池等类型。AGV 的轮系结构包括：麦克纳姆轮系、双轮差动轮系和全方位舵轮系等。AGV 的导引方式主要包括：电磁导航、磁导航、色带导航、二维码导航、激光导航、惯性导航及多模混合导航等。其运行方式包括：单车独立运行和多车编组联动等。

　　二、国内外发展现状

　　世界上第一台 AGV 诞生于 1953 年，是由一辆牵引式拖拉机改造而成。从第一台 AGV 诞生至今已经有 60 余年。目前在世界上，AGV 已经得到长足的发展， 主要的变化表现为 AGV 的引导方式和 AGV 的使用数量以及 AGV 的生产厂家数量。

　　当前，物流行业规模正在以每年 40%的速度快速增长，却依然是典型的劳动密集型行业。随着机器人技术迅速崛起，各行业掀起一股“机器换人”的热潮， 而涉足物流领域的企业也纷纷投入先进机器人技术的研究。

　　传统的物流行业严重依赖于人力，但近些年随着电商企业迅速崛起，一些电商开始投入巨资自建高科技物流系统。例如全球最大的网络零售商亚马逊，其在亚利桑那州的凤凰城建立的物流中心面积完全能够容纳 28 个标准足球场地。整个仓储系统里应用了各种高科技产品，例如物流机器人、送货无人机、大数据驱动的智能分拣技术等等。

　　目前，AGV 已经成功应用到汽车、烟草、医药、食品、化工、印刷、3C 电子、电商仓储分拣、邮局、图书馆、港口、机场、危险场所、特种行业以及各类型的制造业当中。以汽车行业为例，AGV 在汽车行业的广泛应用，带动了汽车生产模式的的全新变革。随着工业信息化的发展，汽车行业对制造设备的智能化需求不断上升，AGV 能很好的适应现代汽车制造技术柔性化、灵捷化、智能化、信息化的发展趋势，使汽车装配的生产组织、信息管理和物流技术等方面实现了质的飞跃。

　　国外发展现状

　　AGV 技术发源于 20 世纪 50 年代的美国，因其优异的性能和高效的运行模式， 受到企业的普遍欢迎，很快便传到欧洲。由于西方发达国家经济发展迅速，社会福利待遇明显提升，因此，人工成本不断增加，企业负担连年上升，而这也就为AGV 的大量普及提供了基础。

　　欧美的工业偏向于重工业，经常会需要搬运一些大型组件，因此，对于 AGV 的需求也基本上是重载类型，更加追求 AGV 的自动化和智能化。同时，为了提高产能，欧美 AGV 产品普遍采用模块化设计，采用大部件组装的形式进行生产，以降低生产成本，产品覆盖面广、功能强大;驱动模式也多种多样，导引方式、样式各异，移载机构也因各个行业需求不同而不同，产品的载重量可达 60 吨。目前， 一些高级重载 AGV 的承载能力已经达到了 200 吨。用于自动化集装箱码头的重载AGV 型号，运行速度已经达到了 5m/s(18km/h)，欧美正在发展的第 3 代 AGV产品，时速将达到 50km/h 以上。

　　国内发展现状

　　我国 AGV 发展始于上世纪 60 年代，虽然初期发展缓慢，但一直以来，国家都在不断加大这一领域的投入。我国 AGV 市场并没有出现像关节型工业机器人那样由几大国外品牌把持的情况，这要归功于早期国内一些有识之士和科研机构的提前布局和技术探索。