全向AGV车是一种可以实现全方位移动的智能移动平台，主要特点在于：它的车轮只需进行转动，而不必转向就能够实现平台在平面内全方位的移动。

平台是采用四个麦克纳姆轮独立驱动，在四个车轮不同转向和速度的配合下，平台可实现在平面内前进后退、横向平移、侧向移动、绕中心自转、实时转向前进(前后均可)五大行走功能;同时平台还具有自主导航，避障(遇到障碍报警和自动停车)、紧急停车、电量检测等功能，操作和控制简单方便。平台车轮可以自由实现360°全方向移动，无转向死角，同时支持零转弯半径，让移动变得更加自由。在原有的基础上，可选配自动翻转调姿六轴机械手、升降、自动平移对接等功能。

　　目前普遍使用的移动AGV机器人,它无需人工驾驶,应用灵活,自动化程度高,在智能一体化理念不断革新的汽车、物流等工业领域,由于其较大的需求量,已得到了大量的推广和应用。 AGV 因其强大的自动化功能,已越来越多地受到石化仓储、制造、物流、电子商务多个行业、领域的关注。

　　随之而来的,在石化等危险场所使用的AGV小车的防爆安全研究也尤为重要。如何提升 AGV 车辆特殊环境使用的安全性,做好 AGV 防爆设计,符合相关标准的技术要求,是防爆AGV关注的重点。

　　防爆AGV 的设计应按 GB19854 -2005《爆炸性环境用工业车辆防爆技术通则》标准的要求展开。 该标准从电气设备、动力装置、电气安装、热表面、机械火花、机械间隙、静电等几个方面对爆炸三要素中的点燃源进行控制及限制,从而达到防爆的目的。

　　下面我们从车载控制系统、驱动系统、导航系统、供电系统、安全系统、车体这几大系统总成入手,对应标准的防爆要点分别进行介绍。

　　电气设备

　　车载控制系统、驱动系统、导航系统、安全系统等,这些系统中包括控制箱、驱动电机、导航传感器、保护类器件等电气设备，这些设备均为AGV车辆上必不可少的,其防爆设计应优先考虑。AGV 上所用的电气设备均应符合 GB 3836 系列、GB 12476 系列标准的要求。

　　通常车载控制系统中的 PLC 控制模块、触摸屏操作模块,可设计成隔爆、本安复合型,将触摸屏或手操盒操作部件经本安限能处理后外置,PLC 模块放置在隔爆外壳内进行保护。

　　导航传感器种类繁多,包括磁导航传感器、激光导航传感器、惯性导航、光学导航、GPS 导航传感器等,这些传感器多属于光辐射和电磁波射频源,辐射能量既需要满足产品使用要求,同时要保证爆炸性环境的安全。

　　AGV 上激光导航、激光避障检测、红外通讯等传感器除需要满足电气防爆要求外,其自身光辐射能量还需满足产品本身及危险易爆环境的安全。

　　热表面

　　AGV 车辆的设计应保证正常使用时,防爆电机、防爆控制器外壳等设备的最高表面温度不应超过AGV 车辆所在区域危险环境的最低点燃温度;或者在控制系统中增加温度保护的配置,保证超过危险温度时,可控制车辆有序的停止运行。 对热表面的温度要求,不仅适用于 AGV 车辆上所有防爆电气,同时机械设备外壳温度也应满足整车温度组别的要求。

　　机械火花及机械间隙

　　考虑到车辆上旋转部件之间、可预见故障时发生摩擦或碰撞的部件之间的干涉,部件的材质和旋转部件之间的间隙都应按照防爆标准进行设计。

　　随着国家工业化智能升级实施进程的不断推进,在政策和市场的双轮驱动下,AGV 车辆智能控制已经经历了多次产业升级,在不远未来的防爆领域的应用中,锂电池标准的出台,传感器功能的更新,无线充电技术的发展,都将会带来新的技术变革。

　　全方位智能移动平台的应用领域分布于航空航天、武器装备、工业生产线、仓储物流等各个领域是围绕工业4.0，国家创导的2025工业无人化，不可或缺的选择。